Ravensburg wurde erstmals 1088 urkundlich erwähnt. Entstanden ist Ravensburg vermutlich aus einer Siedlung unterhalb der Ravensburg (die Heute Veitsburg genannt wird). Dies war die neue
Stammburg der schwäbischen Welfen, errichtet um 1050. Der letzte Welfe auf der Ravensburg war Welf VI., der Herzog von Spoleto. Nach dem Tod seines Sohnes vermachte er die Burg samt dem
Schussengau seinem Neffen, dem Staufer Friedrich I. Barbarossa.
Nach dem Zusammenbruch der Staufer unter Konradin schaffte es Ravensburg 1276, wie viele andere große Städte im Machtvakuum des erloschenen Herzogtums der Staufer (Schwaben), in die Selbstverwaltung als
Reichsstadt, die nur dem Kaiser unterstand. Graf Rudolf IV. von Habsburg, der nach der Zeit des Interregnums nach dem Erlöschen der Staufer-Dynastie die Herrschaft als römisch-deutscher
König Rudolf I. übernahm, bestätigte die reichsstädtischen Privilegien im Jahre 1278. Auf der Burg zog der Landvogt der Reichslandvogtei Schwaben ein.
Um 1380 wurde die Große Ravensburger Handelsgesellschaft gegründet, bis zum 16. Jahrhundert eine der bedeutensten Handelsgesellschaften in Europa. Um 1500 hat die Stadt ungefähr 5000 Einwohner.
Im dreissigjährigen Krieg erlitt die ohnehin schon durch Verlegung der Handelsrouten stark geschwächte Stadt einen großen Bevölkerungsrückgang, von dem sich Ravensburg lange Zeit nicht
erholte. Dadurch blieb das Stadtbild bis ins 19. Jahrhundert weitgehend erhalten. Im Westfälischen Frieden von 1648 wurde Biberach (wie auch Ravensburg, Augsburg und Dinkelsbühl) zu einer
Paritätischen Reichsstadt, in der alle Ämter gleich von Katholiken und Protestanten besetzt wurden.
1802 verlor Ravensburg seinen Status als Reichsstadt und wurde Bayern zugeschlagen und kam dann 1810, zusammen mit umliegenden Gebieten (z. B. die ehemalige Reichsabtei Weingarten)
dann an das Königreich Württemberg. Im 19. Jahrhundert gab es in Ravensburg einen der Kindermärkte in dem die Schwabenkinder aus Tirol und der Schweiz vermittelt wurden. Ravensburg
wuchs zur bedeutendsten Stadt der Region Oberschwaben heran.
Heute hat Ravensburg rund 50.000 Einwohner.